成果匹配报告

目录

一、 成果匹配
（一） 成果介绍
（二） 成果匹配结果
（三） 企业介绍
1． 中电科普天科技股份有限公司
相关成果：一种机械臂自主运动规划方法、装置、设备及存储介质
2． 广州富港万嘉智能科技有限公司
相关成果：一种路径偏差小的机械手实时运动方法、计算机可读存储介质及智能机械手系统
3． 广东博智林机器人有限公司
相关成果：机械臂运动的速度规划方法及装置

一、成果匹配
（一）成果介绍
成果名称：一种基于伪逆的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法
成果所属人：海南大学
成果简介：本发明提供了一种基于伪逆的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法，如下：根据三轮全向移动机械臂的规划需求，引入末端规划误差及其积分的反馈，构造具备抗噪特性的伪逆方案的通用形式；采用指数衰减公式，推导一个可实现重复运动的速度层向量；结合移动平台的运动学方程，将速度层向量代入通式，设计基于伪逆的重复运动规划方案；三轮全向移动机械臂的下位机控制器根据方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节来完成给定的规划任务。本发明设计的重复运动规划方法，在本质上具备抗噪特性，能够使得移动平台和机械臂在噪声环境下完成任务后同时回到各自的初始状态。
（二）成果匹配结果
从该成果可能应用场景与企业进行匹配，与相关技术匹配程度较高的企业如下：

将成果在科创易小程序上进行匹配，根据匹配结果筛选出以上比较符合要求的企业，上表所列企业的经营范围不同程度涉及到相关技术。成果所属方可以就其相关技术和企业进行交流合作，通过技术转让、技术许可、技术入股、合作开发、委托研发、技术咨询、技术服务、共建新研发、生产实体等方式达成成果转化，助力企业发展。
（三）企业介绍
1．中电科普天科技股份有限公司
企业简介：中电科普天科技股份有限公司（证券简称“普天科技”、证券代码“002544”）是中国电子科技集团有限公司实际控制的国有控股上市公司。
2000年，由中国电子科技集团公司第七研究所民品部门转制组建而成。2011年1月在深圳证券交易所上市。2022年6月，由“广州杰赛科技股份有限公司”正式更名为“中电科普天科技股份有限公司”。注册资本6.83亿元，资产总额约100亿元。员工4500余人，其中高级职称400余人，研究生以上学历490余人。
公司致力于 “成为数字时代ICT融合服务的领导者”，是全国最大的轨道交通专网通信供应商、最大的独立第三方通信规划设计院、最大的特种印制电路板制造商。公司业务集中在公网通信、专网通信、智慧应用、智能制造四大业务群。在公网通信领域，为电信运营商和政企客户提供通信咨询规划设计、行业数字化咨询设计、通信网络产品、工程总承包和监理服务。在专网通信领域，为轨道交通、应急管理、能源电力、人民防空、数字农业、北斗报文等行业提供专网通信产品与解决方案。在智慧应用领域，为智慧公安、智慧水务、智慧燃气、智慧园区、智慧交通、智慧港口、智慧物流等行业提供智慧应用产品和解决方案。在智能制造领域，提供印制电路板（PCB）设计、制造、贴装一站式服务和高端恒温时频器件产品。公司拥有电子与通信工程咨询、勘察、设计、承包、监理等全链条行业顶级资质，具备丰富的行业经验和“全流程、跨网络、多技术”的核心优势。
企业资质：高新技术企业、企业技术中心。
相关成果：一种机械臂自主运动规划方法、装置、设备及存储介质
本发明公开了一种机械臂自主运动规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取包括机械臂的位置坐标值、当前移动速度值、当前横摆角速度值的机械臂数据和包括障碍物的位置坐标值、尺寸数据的障碍物数据；根据机械臂数据和障碍物数据，采用人工势场算法获得动作评价指标值；将机械臂数据、障碍物数据和动作评价指标值作为状态值，输入至预设的决策模型，通过决策模型选择机械臂的移动动作、移动动作的连续速度值、横摆动作和横摆动作的连续角速度值；其中，决策模型采用基于正态分布的动作策略函数。本发明能够基于正态分布的动作策略函数，输出具有连续移动速度值和连续摆动角速度值的动作，提高了机械臂在连续运动时的操作精确度。

2．广州富港万嘉智能科技有限公司
企业简介：广州富港万嘉智能科技有限公司成立于2017年12月21日，注册地位于广州市黄埔区科学城南云五路11号光正科技产业园内501-1，法定代表人为傅霭丰。经营范围包括工程和技术研究和试验发展；自然科学研究和试验发展；智能机器人的研发；智能机器人销售；工业机器人安装、维修；智能家庭消费设备制造；智能家庭消费设备销售；智能家庭网关制造；智能基础制造装备制造；智能基础制造装备销售；人工智能硬件销售；人工智能应用软件开发；人工智能基础软件开发；人工智能公共服务平台技术咨询服务；人工智能基础资源与技术平台；人工智能理论与算法软件开发；人工智能通用应用系统；专业设计服务；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；家用电器研发；家用电器制造；家用电器销售；家用电器安装服务；物联网技术研发；物联网设备制造；物联网设备销售；物联网技术服务；物联网应用服务；网络设备制造；互联网设备制造；互联网设备销售；互联网销售（除销售需要许可的商品）；互联网数据服务；网络技术服务；软件开发；软件销售；信息技术咨询服务；广州富港万嘉智能科技有限公司对外投资1家公司。
企业资质：高新技术企业、科技型中小企业、创新型中小企业。
相关成果：一种路径偏差小的机械手实时运动方法、计算机可读存储介质及智能机械手系统
本发明提供一种路径偏差小的机械手实时运动方法、计算机可读存储介质及智能机械手系统，该方法包括：规划机械手从初始位置运动到目标位置的初始运动路径；预估机械手运动分别达到多个预设程度时，机械手所处的各个中途点；对各个中途点，规划机械手运动到目标位置的剩余运动路径，选取步长数量最少的剩余运动路径所对应的中途点；先令机械手运动到所选取的中途点，该过程中所存在的路径偏差不会影响后续的剩余运动路径，所以能使得机械手整体运动的路径偏差小；再令机械手从所选取的中途点往目标位置运动，因为该剩余运动路径包含最少的步长数量，所以能使得机械手经最少的步长走过剩余运动路径，路径偏差进一步减到最小，使得机械手运动更精确。

3．广东博智林机器人有限公司
企业简介：广东博智林机器人有限公司成立于2018年07月17日，注册地位于广东省佛山市顺德区北滘镇碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05（仅作办公用途）（住所申报），法定代表人为翟常帅。经营范围包括研发、制造、销售、安装、维护：机器人、智能家居产品、视觉传感器、力觉传感器、电子产品及配件；计算机软件、网络技术、人工智能的技术开发、技术咨询、技术服务和技术转让；运动控制系统、伺服控制系统和机器人系统及其周边设备的开发、销售和售后服务；货物或技术进出口（国家禁止或涉及行政审批的货物和技术进出口除外）；工业和商用电热食品加工设备的研发、生产、加工。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动。）（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）广东博智林机器人有限公司对外投资10家公司。
企业资质：高新技术企业。
相关成果：机械臂运动的速度规划方法及装置
本发明公开了一种机械臂运动的速度规划方法及装置。其中，该方法包括：获取机械臂的初始速度规划曲线；判断初始速度规划曲线是否存在大于速度阈值的超速区域；获取初始速度规划曲线中大于速度容忍值的待规划速度曲线，速度容忍值小于速度阈值；对待规划速度曲线进行重新规划得到更新速度曲线，更新速度曲线和待规划速度曲线覆盖区域的位移量相等，起始点和终止点的速度与加速度相同，更新速度曲线的速度极大值不大于速度阈值；将更新速度曲线替换待规划速度曲线得到最终速度规划曲线。本发明解决了相关技术中机械臂的速度规划方法，无法限制速度，存在加速度骤变，速度曲线不平滑连续，导致机械臂运动不平稳的技术问题。

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